طراحی کنترل گر بازخورد خروجی پویای غیر متمرکز جهت تحقق توافق جمعی در سامانه ی چندعاملی شامل منیپولاتورهای تک بازو با مفصل انعطاف پذیر

در این نوشتار یک روش نوین جهت حل مسئله ی توافق جمعی در یک سامانه ی چندعاملی متشکل از منیپولاتورهای تک بازو با مفصل انعطاف پذیر، ارائه شده است. این روش مبتنی بر نامساوی های ماتریسی خطی بوده و هدف آن طراحی کنترل گر بازخورد خروجی پویا از مرتبه ی ثابت است که با استفاده از خواص ماتریس لاپلاسی شبکه ی منیپولاتورها، توافق جمعی را محقق سازد. مدل در نظر گرفته شده برای هر منیپولاتور تک بازو، مدلی دقیق است که در آن جمله ای غیرخطی به فرم لیپشیتز در نظر گرفته شده است. در شبکه ی مفروض، هر منیپولاتور به عنوان یک عامل، تنها اطلاعات مربوط به خروجی همسایه های خود را دریافت می کند و لذا طراحی کنترل گر غیر متمرکز است. جهت تضمین توافق جمعی ابتدا سامانه ی چندعاملی، در قالب یک سامانه ابعاد بزرگ نوشته می شود. سپس با استفاده از شروط لازم، دینامیک غیر خطی منیپولاتورها به فرم مناسب تبدیل می گردد. سپس در سامانه حلقه بسته، به منظور تعیین ماتریس های مجهول کنترل گر از تئوری پایداری لیاپانوف استفاده می شود. همچنین با فرض شرطی خاص برای ماتریس مثبت معین و متقارن استفاده شده در قضیه ی لیاپانوف، می توان نامساوی حاصل را به قالب نامساوی های ماتریسی خطی تبدیل کرد و به این ترتیب از روش های تکرارشونده با دقت کمتر برای حل نامساوی های ماتریسی غیر خطی اجتناب کرد. در نهایت نتایج این طراحی، برای مدل آزمایشگاهی منیپولاتور تک بازو با مفصل انعطاف پذیر شبیه سازی و با روش های مشابه پیشین، مقایسه شده است.